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伺服电动缸在地震模拟平台中的应用

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       伺服电动缸凭借其优良的把持性跟绝对较低的本钱,特别是其中心部件—交换伺服电机的把持精度高、加速机能好、有良好的矩频特点跟过载才干,使得利用电动缸进行地震模仿成为可能。换枪盘高性能工业机器人系统的主要组成部分。 它可以使机器人充分发挥其功能,完成各种操作,并提高机器人的成本效益。伺服电动抓手用直流bai电机直接控du通断,装一个压力开关和一个位置开关再加一个clutch,到了压力就直接断电然后当前位置如果用拉线的话就锁定位置,类似转盘有多个孔然后插销销死。伺服电动缸将伺服电机的旋转运动转换成直线运动,同时将伺服电机最佳优点-精确转速控制,精确转数控制,精确扭矩控制转变成-精确速度控制,精确位置控制,精确推力控制;实现高精度直线运动系列的全新革命性产品。交换伺服电动缸振动台本钱低、把持简单,在地震教养演示、构件及小型结构振动台实验中优点凸起,存在普遍的利用前景。将伺服电动缸跟微机把持技巧相结合,实现了一条单向地震波的模仿仿真输出。结果表明,在一定的加速度范畴内模仿后果良好,模仿极限加速度值跟模仿后果取决于交换伺服电动缸的机能跟台面载荷。 在地震模仿中,考虑到对推力以及加速度的请求,常采取大型液压伺服驱动,但随之而来的是昂扬的本钱,不利于地震模仿研究的发展跟遍布,而伺服电动缸在地震教养演示、构件及小型结构振动台实验中优点凸起,利用前景普遍。体系驱能源由一伺服电动缸跟与之配套的驱动器供给。电动缸标示行程120mm,输出力为17kN,速度为100mm/s。电动缸的伺服电机为松下 MINASA4 系 列,型 号 为 MSMA202P1H,额 定 功 率 为 2.0kW;驱动器型号为 MEDDT7364。体系上位把持单元为 PC 机跟 PCI把持卡。此外还包含加速度传感器以及0.8m×0.6m 的铝合金振动台面跟与之配套的基座跟轨道等。只采取位置把持模式会使体系的频宽太低,无奈满意地震模仿实验中对体系频宽的请求,采取三参量把持模式能实现较宽频带的牢固把持。体系闭环把持采取 PID 调节器进行调节。 因为采取了开放式的数控体系,依据三 参量把持模式原理,位移把持对应频率较低的情况,速度把持对应频率高的情况,加速度把持对应频率较高的情况,通过盘算机编程实现 PID 调节器的设计,考虑到行程限度,采取位置式PID把持算法,把持进程中由盘算机实现PID 调节运算。

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