机器人快速交换装置
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在工业自动化的智能生产车间里，机器人末端执行器是必不可少的自动化装置，它是机器人进行工作时的“手”，是机器人臂（腕）连接到物体装置，用于直接抓握工件或者执行作业的部分。机器人末端执行器是一个安装在移动设备或者机器人手臂上，使其能够拿起一个对象，并且具有处理、传输、夹持、放置和释放对象到一个准确的离散位置等功能的装置。机器人要执行不同的功能时，工业机器人臂（腕）只能到达某一位置，机器人末端执行器是机器人的手部，可以做“抓取”加工的产品、专用的工具等，配合臂（腕）执行命令。机器人末端执行器也称为机器人外围设备、机器人附件、机器人工具或机器人工具、臂端工具（EOA），或臂端设备。
一、机器人末端执行装置
（一）机器人自动快换装置
机器人自动快换装置也叫机器人快换盘，行业内又叫换枪盘、快换器等。它的作用是将末端工具等物体自动快速地连接到机器人臂上，是臂手连接的“腕”，是一种柔性连接工具，因为执行命令不一样，末端工具的使用不一样，通过换枪盘快速自动切换不同的末端执行工具，让单一功能工业机器人变为多功能机器人，增加工业机器人使用的柔性，提高了机器人的性能，有效降低停工时间，比如当焊枪过热或需要其他类型的焊接时，换枪盘就能快速更换工具，完成不同的工作。
1、快换装置的组成
快换装置由两部分构成，与机器人臂连接的部分是机器人端（Robot side），简称R侧，也叫母盘；与执行工具连接的部分是工具端（Tool side），简称T侧，也叫工具盘。母盘主要由快换盘本体，机械锁紧机构，选配模块和控制单元四部分组成，工具盘是配合机器人侧使用的，相对简单，没有控制单元部分。母盘需要锁定到带有气动锁定的装置上，母盘和工具盘可以通过气动装置快速耦合和脱离，完成工具交换，一个母盘可以与任意数量的工具盘连接，具体锁定过程见图1。
2、快换装置的性能
快换装置最核心的性能是刚强耐用、稳定安全和通用性好。
高强度：由于锁定活塞的大直径和凸轮锥度，快换装置应具有高力矩能力，能够承受振动和高惯性运动。母盘和工具盘活塞对齐的重复性使用，使得活塞、钢珠等出现变形和磨损，以至产品报废，所以客户对产品的耐用性十分关注。
安全稳定性：通过电位传感器和锁定机制，及时纠正、报警和锁死，防止气损或断电时主辅盘分离，克服微小的差距和偏差在配合面之间带来的不稳定，来提高工作时的安全稳定性。
通用性：与常见机器人臂和执行工具安装连接简单，通用性好。
这些快换能够在满载荷情况下可靠的循环运行几百万次，同时保证非常高的重复精度。例如，汽车制造厂家保持无库存制度的汽车车身部件生产计划，同时快换更换不同尺寸的冲压白车身，每班会多达4-5次。
使单台机器人在制造和装配过程中更换末端执行工具，像人类一样能够操作不同的工具，增加机器人的柔性。在需要更换多个末端执行工具的应用中，底线是要减少高成本的，非生产的更换工具时间。
3、国产快换装置的典型案例
宇邦工业AAT快换装置在强度、耐磨性、稳定安全和通用性做了一系列实验，产品的负载抗疲劳试验达到100万次，期间设置不同的安全测试，更换不同品牌的工具机器人测试通用性，总体性能卓越。
①结构材料由国内著名材料学中国工程院院士指导改善，不锈钢结构材料通过特殊处理 ，产品有极高的强度和耐磨性，过设计克服配合面之间的小间隙和错位，轻松设定拾取和落下点，从而最大限度地减少磨损。
②机器人正常运行中突然断气或断电防止脱落功能，主辅盘分离或结合时防止脱落，防止工程师在操作时误操作，避免操作安全隐患。
③所有产品预留故障诊断功能，生产数据可直接无线传送MAS管理系统 配有产品保养维护软件预警软件。
④大部分型号产品直接可与知名品牌机器人直接连接，不需要连接板 安装方便简单。
⑤所有型号产品螺丝带有自锁功能 ，使我们产品使用性能更稳定防止螺丝松懈。
⑥所有型号产品带有锁紧和所开，在位检测传感器开关，使用更安全可靠。
宇邦工业AAT快换装置类型丰富，详见图1。
4、如何选择机器人快换装置
